Вопрос: как лучше и правильнее сделать url

Слэш на конце - это про папку чаще всего, про категорию. Для товарной карточки разницы фактически никакой - слэш, без слэша, html, php
Catalog? - А у вас есть запрос, по которому оно будет ранжироваться? "Все товары" - не вариант. Если нет ключа - прокладка лишняя.
Я бы предложил структуру делать умеренно плоской, с вложенностью особо не шалить. Есть разница между физической вложенностью и семантической, и физически семантическую структуру лучше не повторять.
Смотрите на топовых конкурентов, из тех, что в топах давно, прочно и растут.

запрос по каждому товару? - и да, и нет. У нас узкая тематика и по названиям ищут нечасто. Нам важно чтобы в поиске выпадали разделы.

Есть ли смысл, что товар идет через урл с  Catalog? Не лучше ли сделать чтобы было /название-раздела/название-товара.html ?

И есть ли смысл переделывать /название-раздела.html ? или лучше оставить как есть /название-раздела/ ?

Нет, я про прокладку "каталог". Она чаще всего либо отжирает запросы главной, либо вообще пустая. Редко когда товарные карточки траф из поиска сами собирают, разве что в телефонах каких и везде, где конкретная модель или марка важна. Категорийные вопросы естественно интереснее.

Если вы сайт только проектируете - то лучше выкинуть лишнюю вложенность, никак не связанную с запросами и семантикой. Если сайт уже в поиске и ранжируется - то лучше ничего уже не трогать.
/название раздела.html - точно не надо. Это для странички вариант, не для папки. Да и в принципе все эти форматы типа html - от лукаваго, там обычный id в виде ЧПУ достаточен. 

PS А, у вас же редизайн. Если нынешний траф ранжируется хорошо - я бы и структуру URL сохранил, если не совсем кривая и мешает. Но тогда пачку постраничных редиректов предусматривайте, чтобы не просесть.

тогда еще вопрос: некоторые разделы идут с урлом название-раздела, а некоторые название_раздела

То есть, что лучше, знак подчеркивания или же дефис?

Чтобы было понятно: дефис разъединяет слова, нижнее подчеркивание - склеивает. Хороший тон - дефисы использовать.
По факту же - неважно, это мелочь.
Кстати, а вот и пруф от Мэтт Катс из времен динозавров.

лучше всего когда

сайт/товар

сайт/категория

сайт/категория/подкатегория

без всяких слешей хтмл и всей остальной чепухи. ( которая должна быть с редиректом 301 на 1 урл указанный выше)

ПС с дефисом

пс2 Если есть трафик - лучше не трогать

то есть лучше переделать урлы и сделать редирект 301 на новые?

трафик да, есть, но хочется больше 😀 

Или правильно прописанные урлы не влияют никак? 

урлы вообще не при чем к трафику, больше не станет как бы вы их не переделывали, а вот меньше - запросто

Вам говорят, что если сайт не новый, то адресацию лучше не трогать, тем более что она вполне норм. Могло быть и лучше, но и так сойдет.

Чтобы /catalog/ не конкурировала с главной, ее можно перенести на главную (с переработкой) или просто убрать, пусть и с выпадением адресного узла, хотя некоторые жить не могут без страницы Все товары. Но тут многое зависит от того, что у вас на главной. Если там, например, ленты категорий каталога, то все норм. А если это не только магазин и на главной всякая пурга, то можете оставлять (с переработкой) /catalog/, например делать на ней ленты категорий.

Спасибо за ответ! Правило "если работает, не трогай"  до сих пор актуально 😀