Это целесообразно по одной простой причине - вы получите много внешних ссылок, что не только поднимет ваш сайт в глазах поисковиков, но и сделает его более авторитетным среди пользователей\будущих покупателей самого сайта.
И тот, и другой продвигайте, если бюджет позволяет. А коли не позволяет, то, конечно, правильный запрос лучше. Ибо как уже выше говорили, поисковики любят исправлять окончания. И не только окончания.
Я бы выбрал url с тире в качестве основного. Во-первых, такой url легче запомнить, во-вторых, поисковики, как мне кажется, более лояльно будут относится к сайту с таким разделением-тире.
Тогда уж лучше нанять журналистку, которая бы рерайтила статьи с книг. И для сео хорошо, и для пользователей.
