Cобрать Url страниц в категориях сайта

Ваш сайт и на чем сайт? Если сайт на какой то CMS, то наверняка есть средства "из коробки" или расширения, а если какой-то MVC фреймворк, то тоже можно собрать, используя правила формирования URL-ов. Но это нужно программировать. Если же вам это нужно разово и лень кодить, т.е вам нужна готовая софтина, то или поищите по запросу вида "собрать внутренние страницы сайта" или подождите и вам насоветуют то, что уже умеет собирать внутряки сайта.

Сайт не мой, нужно собрать список урлов товаров, для дальнейшей работы с ними

Поможет Вам вот это сфотинка:

https://www.stgraber.org/

А вообще, что Вам запрещает скачать SiteMap и взять урлы с оттуда?

По вашей ссылке описание программы, а где ссылка на загрузку программы

Здесь описано как установить

https://www.stgraber.org/2016/03/15/lxd-2-0-installing-and-configuring-lxd-212/

Прога по *nix системы

а 2 способ получение их xml ссылок, без лишнего кода, их как то можно оттуда взять?

Скачиваете карту сайта, она практически на всех сайтах есть, и разбиваете текст по столбикам, затем выводить нужные столбик с помощью awk и все

Вот это и непонятно как делать(

вот здесь расписано как это делать.

SSH доступ к хостингу или серверу (что у вас там есть) ?