Как перекинуть домен.

Если юрика, который числился админом домена уже нет, то и админа у домена уже нет. Значит, если есть доступ к панели с доменом, можно просто продлевать его и пользоваться, но переоформить не получится. Если домен неинтересный и без показателей, то можно легко заказать его перехват в руцентре за сумму от 90 рублей, смотря через кого будете перехватывать.

Что за система перехват?

Домен, может быть интересен узкому кругу лиц, домен старый и рабочий до сих пор. По нему ведется продвижение и он занимает в топе по в/ч места. Но чтоб быть прям уж так вкусным - нет, к тому же, полностью копирует название компании.

Может попробовать по бадаться через суд за аффилированность?

Аукцион освобождающихся доменов. Если на домен будут ставки, то для большей вероятности успешного перехвата для Вас нужно делать заказы у нескольких регистраторов.

Когда у домена истечет срок регистрации указанный в whois, зайдите по ссылке: https://www.nic.ru/whois/, введите в поле имя вашего домена. Откроется страница с whois-данными домена и под полем для ввода названия домена появится ссылка на аукцион освобождающихся доменов Руцентра - "Сделать предварительный заказ на домен...". Откроете ссылку и увидите примерно такую страницу:

Там сможете заказать регистрацию своего освобождающегося домена по тарифу, который вас устроит, в зависимости от тех тарифов, которые вам предоставил регистратор, как клиенту.

Перед заказом внимательно почитайте "Регламент регистрации освобождающихся доменов" Руцентра.

Для надежности можно также заказать перехват у другого крупнейшего регистратора - Reg.ru - https://www.reg.ru/domain/new/rereg

А печать осталась? Почему бы не попытаться принести им в офис заявление на изменение администратора, как будто прежний администратор-организация еще существует?