Помогите пожалуйста настроить псевдостатику

Движок самописный? Выложите часть htaccess, которая отвечает за ЧПУ.

движка нет, собираюсь с нуля сделать

Движок с нуля хотите делать? Или ЧПУ для сайта?

RewriteRule ^(.*)-i-(.*)/$ /index.php?p1=$1&p2=$2

То что регулярка на сисьге похожа, уж извиняйте;)

Лучше уж тогда всё, что не найдено (!f !d) на index.php реврайтить.. а там разбор параметров делать

$vars = explode ('/',trim($_SERVER['REQUEST_URI'],'/'));
foreach ($vars as $v) {
  $params = explode ('_',$v); // $params[0], $params[1]
}

При необходимости - скорректировать (проверять на допустимость, что будет, если param будет содержать_нижнее_подчёркивание.. что делать с ?вопросительными знаками и тд)