какой тип ЧПУ самый лучший

Причем здесь что нравится гуглу?

ЧПУ - Человеку понятный урл.

Пример: http://site.ru/novosti/gorod_v_zasade.html

в принципе нету разницы , но как по мне то лучше сайт.ру/материал1 ,просто и понятно , без лишних символов

id надо для google news.

Из-за этих ЧПУ вечная проблема с дублями

Мы такие сделали :) /zona-doroga-na-limansk-hd-android-a2337.html = название-ос-id.html

ИМХО, если сделать так: http://site.ru/категория/id-имя новости.html - ПС будет проще структурировать сайт.

Очевидно, в вопросе имелось в виду "какая структура URL лучше?"

Всего возможно два разных варианта:

- структура URL совпадает с навигацией по сайту (примерно так, как у вас это на компе);

- структура URL не привязана к расположению папок (директорий).

В первом случае вы получаете небольшой бонус от ПС за то, что навигация совпадает с логическим ожиданием. То есть, в папке /товары/ лежит папка /смарфоны/, а внутри нее - HTML-файлы "смартфон Самсунг", "смартфон Нокиа" и т.п. Это, так сказать, классический стиль. Неудобство в одном: если вы захотите перенести статью в другой раздел (а такое неприменно случится, уж поверьте моему опыту!), то похерятся все ссылки на него. В том числе и внутренние, поставленные вручную - а это уже трагедия. То есть, получится, что вы создали новую статью, но со старым содержанием. Это безусловно плохо.

Во втором случае URL строится без привязки к разделам, от "корня". То есть, все статьи имеют URL site.com/моя_статья.html. Создается видимость, что все статьи лежат в корневой папке. Это плюс, когда их немного; но когда система навигации явно указывает на наличие вложенности, такое построение проигрывает первому варианту. В силу отсутствия ассоциативной связи между навигацией по сайту и расположением файлов в папках. Зато переносить можно что угодно и куда угодно! Это, конечно, преимущество.

Что же касается указания .html в конце, то это менее значимо. Важно понимать, что написание "/раздел/моя статья" или "/раздел/моя статья/" эквивалентно "/раздел/моя статья/index.html" (проверьте!), и надо позаботиться о том, чтобы не образовались дубли.