php, mysql. Найти вложенные пункты в базе

Всё просто.

Есть меню, структурой вида:

Еда (id 1)

  Рецепты (id 2)

    Первое (id 3)

    Второе (id 4)

  Фото (id 5)

т.е. для "Первое" и "Второе" родителем будет "Рецепты", для "Рецепты" и "Фото" родитель "Еда" и т.п.

В таблице mysql это хранится в виде:

id parent_id title

1   0         Еда

2   1         Рецепты

3   2         Первое

4   2         Второе

5   1         Фото

Нужно узнать id всех вложенных категорий для какого-то определённого элемента.

Например, для Рецепты (id 2) вложенными будут Первое (parent_id 2) и Второе (parent_id 2)

Первоначальное решение

$category_id=2;

"SELECT id FROM table WHERE parent_id = '$category_id'";

работает, но для более высокого уровня (все вложеные для Еда) так найти уже не получается: находит только Рецепты (parent_id 1) и Фото (parent_id 1).

Исходя из поставленных условий, как найти все вложенные категории? Какой-то сложносоставной sql-запрос, может быть. Или тупо костылём влепить 3 запроса подряд (1 находим вложенные, 2 находим вложенные вложенных, 3 находим вложенные вложенных вложенных)?