Помогите с ЧПУ с помощью mod_rewrite

Подход "для конкретного урл выполнялся конкретный файл" - не совсем верный. Если нужно полноценное ЧПУ, а не работоспособность отдельно взятого урл, то нужно составлять шаблон, направить его на файл и обрабатывать входящие данные в скрипте.

cms самописная???

CMS - самописная.

index.php - файл для вывода динамических страниц товаров, где id - их идентификационные номера.

Как и у большинства сайтов на php вся информация хранится в базе mysql.

Есть шаблоны, которые отвечают за дизайн этих страниц и страниц которые на них ссылаются.

В шаблоне ссылающихся страниц я сделал ссылки на страницы с товарами в виде

<a href="/www.site.ru/tovary/nazvanie_tovara/"> Название товара </a>

Естественно они не работают, так как я не могу разобраться как описать правило в htacces

Как раньше была адресация товара? Название товара в URL храниться в базе?

Соответсвите товар был = товар стал скажите по URL

Как вариант в .htaccess

#.htaccess
RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule (.+) index.php [L,QSA]

Потом в PHP разбираете URL из $_SERVER['REQUEST_URI'];

Делите его на сегменты через "/" как хотите, чем хотите. explode,preg_match etc.

Выбираете оттуда имя товара

Фильтруете его хорошенько

Достаете из базы нужный товар и выводите

Раньше товар был по www.site.ru/catalog/index.php?id=1

Название товара хранится в базе, так же в базе хранится название товара на латинице.

(поле url=/tovary/nazvanie_tovara/)

Теперь нужно чтобы товар был доступен по www.site.ru/tovary/nazvanie_tovara/

то бишь нужно заменить /catalog/index.php?id=1

Тогда вам мой вариант, редиректите все на index.php, а в движке правьте