Какой движок позволит сохранить старые наименования URL внутренних страниц?

Любой с мод реврайтом.

Очень рекомендую фрайм ворк джанго (django)

Описание Урл в джанго очень флексибельные регулярные ворожения.

А если мне движок нужен только для автоматического обновления меню на всех страницах, какой движок или модуль посоветуете?

Любой подходит.

Меню обрабатываете в одном месте вся навигация будет обновляться с этого места автоматически.

если вы хотите изменить движок но чтобы урл имели старую форму то может помочь.

http://httpd.apache.org/docs/1.3/mod/mod_rewrite.html