Есть ли смысл заполнять категории контентом?

На некоторых сайтах видел такое. Хотя, на моем сайте категория без дополнительного текста находится в топе по конкурентной фразе.

Думаю, есть. У меня многократно были случаи попадания в топ по запросу, связанного с конкретной категорией, страницы конкретного объекта из этой категории вместо списка объектов из нее, и это была проблема. В результате пришлось пересмотреть структуру страницы, грубо говоря "читайте также" поднять вверх над контентом чтобы посетители, котороые искали каталог, а попали на один объект, могли быстро выйти именно в каталог.

Ну опять же, в целом надо картину смотреть.

Небольшое превью можно опубликовать.

Как плагин называется?

Только в том случае, если у вас другие статьи не получают трафик по этим запросам, чтобы у вас не было перетягивания одеяла друга на друга.

так и делал для одного из проектов. Решал правда не плагином, а добавлением файла category.php в тему.

В любом случае дополнительный уникальный оптимизированный контент на странице лишним не будет.

Как правило, на категории и пишутся тексты-то...

смысл есть, заполняю где возможно, есть переходы из ПС

составить семантическое ядро, схему вложенности и перелинковки сайта с распределением запросов.

И все станет понятно.

исключительно для удобства пользователей

Можно, прокатит для легких запросов. Только этот плагин придется допиливать и допиливать - посмотрите в каком видео оно там делает h1 и тайтлы... вам это скорее всего не понравится. Но когда допиливается, в итоге все смотрится очень даже нормально... только надо больше статей сувать а страницу выдачи категории и не забывать контроллировать ключи категории в превью статьи, чтобы торчали.