Выборка из двух таблиц MySQL

Есть две таблицы в базе MySQL

companies
	id
	name

и

offices
	id
	company_id
	address
	region

Есть страница каталога компаний, где выводится список компаний и для каждой компании в списке - принадлежащие ей офисы.

На этой странице предусмотрена фильтрация компаний по регионам, но поскольку регионы присваиваются не компаниям, а офисам, у меня возникла проблема - как правильно, с точки зрения экономии ресурсов, сделать выборку из базы.

Т.е. если в фильтре выбран регион, то показываются только те компании, для которых найден хотя бы один офис в выбранном регионе и у каждой компании только те офисы, которые относятся к выбранному региону + к этому результаты выдачи разбиты на страницы.

У меня получается громоздская структура запросов, сначала я делаю

SELECT * FROM companies

обхожу результаты в цикле и для каждой итерации делаю

SELECT * FROM offices WHERE region = $region AND company_id = $iteration<id>

если результатов нет, удаляю итерацию из массива полученных компаний, потом вывожу X элементов из получившегося массива, начиная с индекса Номер_страницы*X

Чувствую, что можно это сделать проще и правильнее